Απ' ότι έχω δει στο web αυτό που κάνουν είναι να δημιουργεί η κλάση που διαβάζει το SMS ένα Intent που να απευθύνεται στην MapActivity η οποία με τη σειρά της κάνει register μια inner class για να το κάνει handle
http://stackoverflow.com/questions/10216151/updating-google-maps-marker-from-a-broadcast-sms-receiver